公司致力于成为国内领先的智能传感焊缝跟踪机器人系统供应商，公司团队技术骨干成员自2001年以来一直从事电弧传感器的研究和开发。目前的主要产品包括摆动电弧传感器智能焊缝跟踪系统、旋转电弧传感器智能焊缝跟踪系统、视觉传感焊接机器人系统及配套产品等。
其中，电弧传感器焊缝跟踪系统如图1所示：
图1 电弧传感焊缝跟踪系统原理
是利用焊接电弧自身特点的一种电弧传感器，利用焊接电弧本身的电流、电压特性获得焊缝空间偏差信息的一类传感器，不需要附加传感装置。与其他焊缝跟踪传感器相比，旋转电弧扫描焊炬传感器有如下优点：
1）跟踪实时性好。电弧传感器的检测点是实际焊接点，不存在传感器前行的问题。
2）灵活性和可达性好，焊接机头周围不需要装备其它特别的装置，焊枪部分所占空间减小。
3）抗干扰能力强，不受焊丝弯曲和磁偏吹的影响。
4）价格低廉，可靠耐用，尤其符合焊接过程低成本自动化要求。
5）电弧扫描不仅可以跟踪传感，保证焊接参数的稳定，而且可以达到改善成形的效果，特别是可明显改善斜角焊缝、搭接焊及厚板开坡口多道焊的表面成形及两侧熔合。
因此，扫描焊炬电弧传感器已经成为焊接领域的研究热门。研究和发展基于旋转扫描焊炬焊的缝跟踪系统是焊接自动化、智能化的一种趋势。2002年我公司就已经生产出旋转电弧传感器和摆动电弧传感器两种电弧传感焊缝跟踪系统，截至目前已经生产出6代样机，而且摆动电弧传感器已经在相关的企业生产线上应用。
扫描激光视觉传感焊缝跟踪系统如图2所示：
图2 扫描激光视觉传感焊缝跟踪原理
激光扫描法测距是利用三角测量原理，由激光速射到安装在扫描的镜子，折射到工件表面，从工件上反射的光经扫描轴另一个透镜折射到线阵 CCD 上。通过电机的驱动，扫描轴带动激光束在工件焊缝处横向回转扫描。CCD 可测出在不同扫描角度时的工件高度，经过坐标变换，从而得到焊缝的端面剖面图，即坡口的形状。再通过适当的控制策略可实现对焊缝的视觉跟踪。激光扫描视觉传感器由于机构轻便、主控器要求低，不仅适用于焊缝跟踪，而且在障碍物识别方面也得到了广泛的应用。
结构光视觉传感焊缝跟踪系统如图3所示：
图3 结构光视觉传感焊缝跟踪系统
结构光视觉传感方式是通过激光点光源发出一束激光，经柱状镜片转换成条形光，投射到工件表面，由焊缝的坡口形式形成相应的激光条纹，CCD接受反射的激光条纹，通过信号采集和图像处理得到焊缝的中心线位置。由摄像机以及焊枪与相机手眼关系的标定得到焊缝中心线的三维空间位置，进一步可得到焊枪与焊缝中心线的偏离量，进而可实现焊缝跟踪。视觉传感器以其高灵敏度、高精度、抗电磁干扰、与工件无接触、获得焊缝信息丰富等优点，越来越受到用户的青睐，成为焊缝跟踪传感器应用的热点。
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